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SENSO-Wheel Option:

Überlagerte Lenkradwinkel-Positionsregelung

Fahrerassistenzfunktionen wirklichkeitsnah testen

Diese Option dient dazu, das SENSO-Wheel auch in Positionsregelung betreiben zu können. Die Positionsregelung und die Effekte des SENSO-Wheel Normalmodus können überlagert und entsprechend gewichtet werden. Die Option wird sehr häufig zur Implementierung und Test von Fahrerassistenzfunktionen genutzt.

Das Überblenden kann mit zwei 8-bit-Gewichtungsfaktoren kx=0...200% dosiert werden. Zum Beispiel entspricht kLW=0 und kSW=100 voller SENSO-Wheel-Regelung (SW) ohne überlagerter Positionsregelung (LW).

Die absolute Lenkradposition wird von der übergeordneten Steuerung eingelesen und dann dem Regler des SENSO-Wheels (gemäß Standardfirmware) als Kommando weitergegeben. Das resultierende Drehmoment, das nach Überlagerung aller Regler als Kommando weitergegeben wird, kann ausgelesen werden. Je nachdem, wie steif die Positionsregelung sein soll, kann es notwendig sein, die standardmäßig auf feinfühlige Lenkkraftsimulation abgestimmten Stromreglerparameter anzupassen. Dies kann zum Beispiel über die optionalen Effektparameter geschehen.

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