Marktführende Antriebstechnik für sensitive MRK-Industrieroboter

So schnell und einfach steigern Sie die Effizienz Ihrer sensitiven Robotik-Lösungen

SensoJoint – der sensitive, drehmomentgeregelte Komplettantrieb

Ob MRK-Industrieroboter, Medizinroboter oder Force-Feedback-Lösung – mit seinen patentierten Drehmomentsensoren und seinem einzigartigen Integrations- und Steuerungs Know-how hat Sensodrive ein neues Kapitel in der Robotik möglich gemacht. Diese marktführende Sensortechnologie ist auch das Herz des SensoJoints – einem einbaufertigen Komplettantrieb, der die Entwicklung sensitiver Robotik-Lösungen so schnell und effizient wie nie zuvor macht.

Denn diese einzigartige Plug&Play-Antriebseinheit Made in Germany setzt nicht nur Maßstäbe in Sachen Leistung, Präzision und Qualität – durch die perfekt aufeinander abgestimmten Einzel-Komponenten sind SensoJoints ebenso kompakt wie leicht und lassen sich optimal in jedes Robotik-Konzept integrieren.

 

 

Geringere Entwicklungskosten

Die Entwicklung eigener Robotik-Lösungen kostet Zeit und Geld. SensoJoints sind einbaufertig und lassen sich dank ihrer Standard-Schnittstellen für Hard- und Software problemlos integrieren. Darüber hinaus sind sie bereits voll sicherheitszertifiziert und erfüllen alle wichtigen Sicherheitsvorgaben der MRK-Robotik.

Kürzere Time-to-Market

SensoJoints stehen in fünf Ausführungen zur Verfügung und können bei Bedarf auch in individuellen Ausführungen und Leistungsstärken geliefert werden. Sie erhalten also für jede Anwendung eine maßgeschneiderte Antriebseinheit, die Sie direkt in Ihre Produkte integrieren können – ohne lange Entwicklungszeiten.

Höhere Produktqualität

Vom innovativen Sensodrive Drehmomentsensor über das marktführende HarmonicDrive® Getriebe bis hin zu den leistungsstarken Motoren – in den SensoJoints Antriebsmodulen werden nur hochqualitative Komponenten verbaut, die perfekt aufeinander abgestimmt sind.

 

Plug & Play: einbaufertige Komplettantriebe mit marktführender Technologie

 

  • Drehmomentgeregelt

  • Sensitiv

  • Voll Sicherheitszertifiziert (ab Q1/2024)

  • Leistungsstark

  • Kompakt, leicht und robust

  • Hochpräzise

  • Einfach integrierbar

 

 

Maximale Sicherheit für die Mensch-Roboter-Kollaboration

Sensodrive Drehmoment-Technologie steckt in den Cobots zahlreicher namhafter Hersteller von Industrie- und Medizinrobotern. Mit den SensoJoints machen wir diese innovative Technologie erstmals in einem Komplettantrieb verfügbar – und bieten Ihnen so ein Höchstmaß an Sicherheit für Ihre Robotik-Lösungen.

Voll Sicherheitszertifiziert

SensoJoints sind bereits nach allen wichtigen internationalen Sicherheitsnormen zertifiziert – wie z. B: ISO 13849, IEC 62061, IEC 61508 und DIN ISO/TS 15066 (ab 2024). Sie müssen also keine langwierigen Zertifizierungsprozesse mehr durchlaufen.

Maximale Sicherheit für Mitarbeiter

Dank marktführender Sensortechnologie und präziser, hochsicherer Regelungstechnik bieten SensoJoints in jeder Hinsicht ein Höchstmaß an Zuverlässigkeit für die sichere Zusammenarbeit von Roboter und Mensch ohne Schutzzäune.

Maximale Zuverlässigkeit für die Produktion

Bei Sensodrive kommen ausschließlich hochwertige Komponenten zum Einsatz, die perfekt aufeinander abgestimmt sind. SensoJoints sind deshalb komplett wartungsfrei und setzen im Bereich Langlebigkeit neue Maßstäbe.

 

Für maximale Sicherheit in Industrie-Robotik und Medizintechnik – die SensoJoint Sicherheitsfunktionen

STO – Safe Torque Off

Die sichere Drehmoment-Abschaltung (Safe Torque Off) unterbricht die Energieversorgung zum Antrieb während gleichzeitig die Bremse einfällt. Der Antrieb wird mechanisch gestoppt. Die STO-Funktion stellt sicher, dass kein Drehmoment mehr auf den Motor wirken kann und wird deshalb in Industriemaschinen, Robotern und Force-Feedback-Lösungen für Not-Halt- und Sicherheitshalt-Funktionen eingesetzt.

STO – Safe Brake Control

 Safe Brake Control (SBC) sorgt bei Aktivierung von Safe Torque Off (STO) für das Einfallen der Motorbremse. So wird sichergestellt, dass angehobene Lasten nach Aktivierung der STO-Funktion nicht absinken, sondern rechtzeitig gebremst werden. So sorgt SBC für die zuverlässige Umsetzung von Not-Halt- und Sicherheitshalt in Industriemaschinen, Robotern und Force-Feedback-Lösungen.

 

SBC – Safe Brake Test

Nach entsprechender Implementierung in der Safety-Steuerung stellt die Sicherheitsfunktion Safe Brake Test (SBT) durch zyklische Überprüfung der angesteuerten Bremsen sicher, dass diese auch jederzeit das benötigte Haltemoment aufbringen können. In Verbindung mit Safe Torque Off (STO) und Safe Brake Control (SBC) gewährleistet sie so die Realisierung eines absolut sicheren Brems- und Haltesystems.

SS1 – Safe Stop 1

Bei einer einfachen Abschaltung von Antrieben würden diese Austrudeln, was zu Gefährdungen führen kann. Mit Hilfe der Sicherheitsfunktion Safe Stop 1 (SS1) wird der Antrieb des SensoJoints deshalb geregelt zum Stillstand gebracht. Sobald sich der Motor im Stillstand befindet, wird automatisch die STO-Funktion ausgelöst. So lässt sich die Bewegung des Antriebs schnell und sicher stoppen und die Bremse wird spürbar geschont.

SS2 – Safe Stop 2

Der Antrieb des SensoJoint wird geregelt zum Stillstand gebracht und bleibt auch im Stillstand weiterhin in Regelung. Indem der Antrieb weiterhin mit Spannung versorgt wird, lässt sich die Endposition präzise halten und das Weiterbewegen nach dem Sicherheitsstopp ist schneller möglich, als bei anderen Stoppfunktionen.

SOS – Safe Operating Stop

Mit der Sicherheitsfunktion Safe Operating Stop überwacht das SensoJoint zuverlässig das Halten einer Position (beispielsweise nach Aktivierung der SS2-Funktion). Der Antrieb darf sich dabei nur in einem präzise definierten Positionsfenster bewegen. Bei Überschreitung der zulässigen Positionstoleranz erfolgt eine geeignete Fehlerreaktion, z.B. eine Aktivierung der STO-Funktion.

 

 

Überzeugende Qualität Made in Germany

Hochwertige Leichtbaumaterialien, marktführende Drehmomentsensoren und präzise Verarbeitung gewährleisten zuverlässige Produktqualität, die sich auszahlt. SensoJoints sind extrem robust und komplett wartungsfrei.

Ultraleicht und kompakt

Durch die perfekte Abstimmung aller Komponenten und den Einsatz stabiler Leichtbaumaterialien wurden Maße und Gewicht auf ein Minimum reduziert.

Hochpräzise

Die innovative Sensodrive Drehmomentregelung sorgt für höchste Genauigkeit bei der Bewegungsausführung– komplett ohne Nachschwingen.

Schnell und leistungsstark

Besonders leistungsstarke Motoren und marktführende Getriebe mit abtriebsseitiger Lagerung ermöglichen eine sichere und zuverlässige Leistungsübertragung.

 

 

Einzigartige Regelungstechnik: die Advanced Control Algorithmen

Advanced Position Control

Die aktive Schwingungsdämpfung verhindert zuverlässig unerwünschtes Nachschwingen und ermöglicht 4mit präziser Reibungskompensation das feine Ausregeln kleinster Schwingungen – auch bei höheren Trägheiten und Traglasten. So garantieren SensoJoints auch unter Einfluss von Störkräften das sichere Halten einer definierten Position, z. B. für die vibrationsfreie Positionierung von Operationsmikroskopen.

Advanced Velocity Control

Die präzise Geschwindigkeitsregelung sorgt für eine gleichmäßige, sanfte Regelung auch bei niedrigen Geschwindigkeiten von weniger als 1 °/s. Mit aktiver Reibungskompensation verhindert sie zudem zuverlässig das Auftreten von Stick-Slip-Effekten.

Advanced Torque Control

SensoJoints überzeugen durch eine hochpräzise dynamische Regelung des Drehmoments am Abtrieb:

  • Aktive Reibungskompensation
  • Aktive Motorrippelkompensation
  • Aktive Getriebewobbelkompensation
  • Motorträgheitskompensation für noch mehr Dynamik

Optimale Sicherheit für alle Anwendungsbereiche

Dank ihrer umfangreichen Sicherheitsfunktionen erfüllen SensoJoint Komplettantriebe alle Anforderungen des Sicherheitsintegritätslevels SIL3/PLe. Sie sind bereits voll sicherheitszertifiziert* nach IEC 61508, IEC 62061 sowie ISO 13849 und ermöglichen Ihnen bei der Umsetzung von ISO 10218 und ISO/TS 15066 signifikante Zeit- und Kosten-Einsparungen gegenüber der Entwicklung eigener Lösungen.

  • Entwickeln Sie Cobots und Medizinroboter in weniger als 5 Monaten.
  • Halbieren Sie Ihre Time-to-Market.
  • Sparen Sie Entwicklungs- und Zertifizierungskosten in 7-stelliger Höhe ein.
  • Setzen Sie die ISO 10218 und ISO/TS 15066 bis zu 4-mal schneller um.

Die effiziente Alternative – SensoJoints in Basic-Ausführung

Für den Einsatz in weniger sicherheitskritischen Bereichen sind unsere SensoJoint Komplettantriebe auch in einer Basic-Ausführung mit nur zwei Sicherheitsfunktionen erhältlich – die effiziente Lösung für alle Anwendungen, die keine erweiterte Sicherheitszertifizierung auf SIL3/PLe-Niveau erfordern.


* Abschluss des Zertifizierungsprozesses voraussichtlich in Q1/2024.

 

SensoJoints machen den Unterschied. Auch in Ihrer Branche.

Medizintechnik

Auch im medizinischen Bereich setzen SensoJoints neue Maßstäbe. Dank ihrer Drehmomentsensoren und modernster Regelungstechnik verhindern sie z.B. störende und teilweise auch gefährliche Schwingungen von Operationsmikroskopen durch zukunftsweisende Drehmomenttechnologie.

Industrie-Robotik

SensoJoints sind die perfekte sensitive Antriebslösung für Robotergelenke. Sie kommen weltweit in Leichtbaurobotern renommierter Hersteller zum Einsatz und ermöglichen
erfolgreiche Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) und feinfühlige Montagearbeiten.

 

Das SENSO-Wheel SD-LC ist der unübertroffene Force-Feedback Simulatorantrieb  - the SENSO-Wheel SD-LC is the unmatched force feedback simulator drive for demanding tasks

Force-Feedback

Durch ihre Sensitivität und die extrem kompakte Bauweise eignen sich SensoJoints auch perfekt für Force-Feedback-Anwendungen. Sie garantieren die sichere Interaktion von Menschen und Maschine ohne Schutzeinrichtungen und ermöglichen realitätsgetreue Simulationen auch im großen Maßstab.

Das SENSODRIVE Exoskelett für die MRK - the SENSODRIVE exoskeleton

Industrieanwendungen

In der Fabrik von morgen steigern SensoJoints in unterschiedlichsten Bereichen die Effizienz. Zum Beispiel als Teil eines modernen Exo-Skeletts zur Unterstützung beim Heben schwerer Lasten. Oder zur absolut zuverlässigen Einhaltung der Folienspannung in Wickelmaschinen.

 

Lassen Sie sich die Vorteile für Ihr Unternehmen aufzeigen

Lassen Sie sich von unseren Experten aufzeigen, welche Vorteile SensoJoints Ihrer Branche und Ihrem Unternehmen bieten. Wir beraten Sie gerne ganz individuell.

 
Kontakt



 

Die Plug & Play-Komplettlösung für Ihre sensitiven Robotik-Anwendungen


Ob Gewicht, Leistung, Präzision oder Sicherheit – SensoJoints sind in allen Bereichen die führenden Komplettantriebe für sensitive Robotik-Lösungen. Dafür vereinen sie in einer einzigartig kompakten Bauform ausschließlich hochwertige Komponenten. Zudem bieten sie mit ihren Advanced Control Algorithmen einzigartige Regelungstechnik und sind mit ihren zuverlässigen Sicherheitsfunktionen voll sicherheitszertifiziert.*

* Abschluss des Zertifizierungsprozesses voraussichtlich in Q1/2024.

Von links nach rechts:

  1. Abtriebswelle
  2. Abtriebsgehäuse
  3. Kreuzrollenlager
  4. Harmonic Drive® Getriebe
  5. Drehmomentsensor (auf das Getriebe optimiert)
  6. Motorgehäuse mit Stator
  7. Rotor
  8. Bremse
  9. Motorregler
  10. Absolut Encoder

  

Maßgeschneidert für die verschiedensten Anwendungsbereiche

Vom besonders kleinen SensoJoint 3000 für den Einsatz in Handachsen bis hin zum leistungsstarken SensoJoint 7000 für große Basisachsen – die innovativen Komplettantriebe sind in 5 Standard-Größen erhältlich und werden bei Bedarf auch ganz individuell auf Ihre Anforderungen abgestimmt.

  

Technische Daten

Technische Daten SensoJoint 3000

SensoJoint Serie
3000
Getriebetyp Harmonic Drive®
Drehmomentsensor vollintegriert
Motor BLDC Motor
Motorcontroller vollintegriert
Bremse vollintegriert
Versorgunsspannung [VDC] 24-48
Kommunikationsschnittsstelle EtherCAT®
Sicherheitsfunktionen Siehe Tabelle
Hauptlager Kreuzrollenlager
Abtriebsseitiger Positionssensor 19bit absolut
18bit multiturn
Modell 3005 3008 3010
Übersetzungsverhältnis 1:51 1:81 1:101
Maximaler Eingangsstrom [A]* 4 3 3
Nenndrehmoment [Nm]* 5,4 7,8 7,8
Maximaldrehmoment [Nm]* 18 23 28
Nenndrehzahl [min-1]* 39 24 19
Maximaldrehzahl [min-1]* 115 70 55
Länge [mm] 150,5
Durchmesser [mm] 90,0
Durchmesser Hohlwelle [mm] 9,0
Gewicht [kg] circa 1,3
3D-Modell SensoJoint 3000
Weitere technische Informationen Gerne stehen wir Ihnen für weitere Fragen zur Verfügung und senden Ihnen die CAD-Daten unserer SensoJoints

*Bei 48 VDC. SensoJoint Version A.3/B.0.

Technische Daten SensoJoint 4000

SensoJoint Serie
4000
Getriebetyp Harmonic Drive®
Drehmomentsensor vollintegriert
Motor BLDC Motor
Motorcontroller vollintegriert
Bremse vollintegriert
Versorgunsspannung [VDC] 24-48
Kommunikationsschnittsstelle EtherCAT®
Sicherheitsfunktionen Siehe Tabelle
Hauptlager Kreuzrollenlager
Abtriebsseitiger Positionssensor Siehe Tabelle
Modell 4005 4008 4010
Übersetzungsverhältnis 1:51 1:81 1:101
Maximaler Eingangsstrom [A]* 6 6 6
Nenndrehmoment [Nm]* 16 22 24
Maximaldrehmoment [Nm]* 34 43 54
Nenndrehzahl [min-1]* 39 24 19
Maximaldrehzahl [min-1]* 115 70 55
Länge [mm] 164,1
Durchmesser [mm] 90,0
Durchmesser Hohlwelle [mm] 9,0
Gewicht [kg] circa 1,7
3D-Modell SensoJoint 4000
Weitere technische Informationen Gerne stehen wir Ihnen für weitere Fragen zur Verfügung und senden Ihnen die CAD-Daten unserer SensoJoints

*Bei 48 VDC. SensoJoint Version A.3/B.0.

Der drehmomentgeregelte Antrieb SENSO-Unit 145 mit hochspezialisiertem Drehmomentsensor - the torque-controlled drive SENSO-Unit 145 with SENSODRIVE torque sensor

Technische Daten SensoJoint 5000

SensoJoint Serie
5000
Getriebetyp Harmonic Drive®
Drehmomentsensor vollintegriert
Motor BLDC Motor
Motorcontroller vollintegriert
Bremse vollintegriert
Versorgunsspannung [VDC] 24-48
Kommunikationsschnittsstelle EtherCAT®
Sicherheitsfunktionen Siehe Tabelle
Hauptlager Kreuzrollenlager
Abtriebsseitiger Positionssensor 19bit absolut
18bit multiturn
Modell 5005 5008 5010
5012 5016
Übersetzungsverhältnis 1:51 1:81 1:101 1:121 1:161
Maximaler Eingangsstrom [A]* 6 6 6 6 6
Nenndrehmoment [Nm]* 33 44 52 52 52
Maximaldrehmoment [Nm]* 62 96 107 113 120
Nenndrehzahl [min-1]* 39 24 19 16 12
Maximaldrehzahl [min-1]* 115 70 55 45 35
Länge [mm] 172,5
Durchmesser [mm] 100,0
Durchmesser Hohlwelle [mm] 9,0
Gewicht [kg] circa 2,0
3D-Modell SensoJoint 5000
Weitere technische Informationen Gerne stehen wir Ihnen für weitere Fragen zur Verfügung und senden Ihnen die CAD-Daten unserer SensoJoints

*Bei 48 VDC. SensoJoint Version A.3/B.0.

Technische Daten SensoJoint 6000

SensoJoint Serie
6000
Getriebetyp Harmonic Drive®
Drehmomentsensor vollintegriert
Motor BLDC Motor
Motorcontroller vollintegriert
Bremse vollintegriert
Versorgunsspannung [V] 24-48
Kommunikationsschnittsstelle EtherCAT®
Sicherheitsfunktionen siehe Tabelle
Hauptlager Kreuzrollenlager
Abtriebsseitiger Positionssensor 20bit absolut
18bit multiturn
Modell 6005 6008 6010 6012
Übersetzungsverhältnis 1:51 1:81 1:101 1:121
Maximaler Eingangsstrom [A]* 10 10 10 10
Nenndrehmoment [Nm]* 39 63 67 67
Maximaldrehmoment [Nm]* 98 137 157 167
Nenndrehzahl [min-1]* 39 24 19 16
Maximaldrehzahl [min-1]* 70 45 35 30
Länge [mm] 192,4
Durchmesser [mm] 117,0
Durchmesser Hohlwelle [mm] 13,0
Gewicht [kg] circa 3,4
3D-Modell SensoJoint 6000
Weitere technische Informationen Gerne stehen wir Ihnen für weitere Fragen zur Verfügung und senden Ihnen die CAD-Daten unserer SensoJoints

*Bei 48 VDC. SensoJoint Version A.3/B.0.

SensoJoint 7000

SensoJoint Serie
7000
Getriebetyp Harmonic Drive®
Drehmomentsensor vollintegriert
Motor BLDC Motor
Motorcontroller vollintegriert
Bremse vollintegriert
Versorgunsspannung [VDC] 48
Kommunikationsschnittsstelle EtherCAT®
Sicherheitsfunktionen Siehe Tabelle
Hauptlager Kreuzrollenlager
Abtriebsseitiger Positionssensor 20bit absolut
18bit multiturn
Modell 7005 7008 7010 7012 7016
Übersetzungsverhältnis 1:51 1:81 1:101 1:121 1:161
Maximaler Eingangsstrom [A]* 10 12 12 12 12
Nenndrehmoment [Nm]* 76 118 137 137 137
Maximaldrehmoment [Nm]* 166 264 329 353 372
Nenndrehzahl [min-1]* 39 24 19 16 12
Maximaldrehzahl [min-1]* 90 55 45 35 25
Länge [mm] 204,0
Durchmesser [mm] 145,0
Durchmesser Hohlwelle [mm] 19,0
Gewicht [kg] circa 5,5
3D-Modell SensoJoint 7000
Weitere technische Informationen Gerne stehen wir Ihnen für weitere Fragen zur Verfügung und senden Ihnen die CAD-Daten unserer SensoJoints

*Bei 48 VDC. SensoJoint Version A.3/B.0.

SENSODRIVE entwickelt angepasste Force-Feedback Produkte - SENSODRIVE developes customized force feedback products

SensoJoint customized

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Technische Daten aller SensoJoints im Vergleich

 

SensoJoint Serie
3000 4000 5000 6000 7000
Getriebetyp Harmonic Drive®
Drehmomentsensor vollintegriert
Motor BLDC Motor
Motorcontroller vollintegriert
Bremse vollintegriert
Versorgunsspannung [VDC] 48
Kommunikationsschnittsstelle EtherCAT®
Sicherheitsfunktionen Siehe Tabelle
Hauptlager Kreuzrollenlager
Abtriebsseitiger Positionssensor 19bit absolut
18bit multiturn
20bit absolut
18bit multiturn
SensoJoint Modelle 3005 3008 3010 4005 4008 4010 5005 5008 5010 5012 5016 6005 6008 6010 6012 7005 7008 7010 7012 7016
Übersetzungsverhältnis 1:51 1:81 1:101 1:51 1:81 1:101 1:51 1:81 1:101 1:121 1:161 1:51 1:81 1:101 1:121 1:51 1:81 1:101 1:121 1:161
Maximaler.Eingangsstrom [A]* 4 3 3 6 6 6 6 6 6 6 6 10 10 10 10 10 12 12 12 12
Nenndrehmoment [Nm]* 5,4 7,8 7,8 16 22 24 33 44 52 52 52 39 63 67 67 76 118 137 137 137
Maximaldrehmoment [Nm]* 18 23 28 34 43 54 62 96 107 113 120 98 137 157 167 166 264 329 353 372
Nenndrehzahl [min-1]* 39 24 19 39 24 19 39 24 19 16 12 39 24 19 16 39 24 19 16 12
Maximaldrehzahl [min-1]* 115 70 55 115 70 55 115 70 55 45 35 70 45 35 30 90 55 45 35 25
Länge [mm] 150,5 164,1 172,5 192,4 204,0
Durchmesser [mm] 90,0 90,0 100,0 117,0 145,0
Durchmesser der Hohlwelle [mm] 9,0 9,0 9,0 13,0 19,00
Gewicht [kg] circa 1,3 circa 1,7 circa 2,0 circa 3,4 circa 5,5
3D-Modell SensoJoint 3000 SensoJoint 4000 SensoJoint 5000 SensoJoint 6000 SensoJoint 7000
Weitere technische Informationen Gerne stehen wir Ihnen für weitere Fragen zur Verfügung

 EtherCAT® und Safety over EtherCAT® sind eingetragene Marken und patentierte Technologien, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.
*Bei 48 VDC. SensoJoint Version A.3/B.0.

 

Roboterentwicklung in Bestzeit

SensoJoints beschleunigen nicht nur die Planung und Entwicklung neuer Cobot-Lösungen. Ihre kompakte Bauart und die Standardschnittstellen ermöglichen auch eine noch schnellere Prototypen-Montage.

 

Success Stories des drehmomentgeregelten Antriebs SensoJoint

 

Das SENSODRIVE Exoskelett für die MRK - the SENSODRIVE exoskeleton
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